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　　近日，由共青團(tuán)中央負(fù)責(zé)發(fā)起組織，中國(guó)青少年科技創(chuàng)新獎(jiǎng)勵(lì)基金支持的2014年大學(xué)生“小平科技創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)”評(píng)選揭曉，我校自動(dòng)化學(xué)院智能地面移動(dòng)機(jī)器人創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)入選大學(xué)生“小平科技創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)”，獲得中國(guó)青少年科技創(chuàng)新獎(jiǎng)勵(lì)基金資助。
 

　　智能地面移動(dòng)機(jī)器人創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)是依托自動(dòng)化學(xué)院組合導(dǎo)航與智能導(dǎo)航研究室組建的大學(xué)生創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)，始建于2010年，經(jīng)過(guò)幾年的發(fā)展，本團(tuán)隊(duì)在科學(xué)研究、科技競(jìng)賽、學(xué)術(shù)交流與學(xué)術(shù)梯度建設(shè)等方面成果顯著，在全國(guó)“挑戰(zhàn)杯”競(jìng)賽和中國(guó)智能車(chē)未來(lái)挑戰(zhàn)賽中取得優(yōu)異成績(jī)。
 

　　據(jù)悉，中國(guó)青少年科技創(chuàng)新獎(jiǎng)勵(lì)基金是在2004年鄧小平同志百年誕辰之際，根據(jù)小平同志遺愿，小平同志親屬捐獻(xiàn)出小平同志生前全部稿費(fèi)，委托共青團(tuán)中央、全國(guó)青聯(lián)、全國(guó)學(xué)聯(lián)、全國(guó)少工委共同設(shè)立的，主要用于支持中國(guó)青少年科技創(chuàng)新活動(dòng)，促進(jìn)中國(guó)青少年科技創(chuàng)新人才培養(yǎng)。2014年，該基金委托團(tuán)中央學(xué)校部啟動(dòng)遴選大學(xué)生“小平科技創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)”工作，即面向全國(guó)大學(xué)生遴選支持100個(gè)在學(xué)術(shù)研究、科技競(jìng)賽、成果轉(zhuǎn)化等方面取得突出成績(jī)或顯示較大潛力的大學(xué)生科技創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)，命名為“小平科技創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)”。

　　附：團(tuán)隊(duì)事跡
 

　　智能地面移動(dòng)機(jī)器人創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)是一支以北京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院組合導(dǎo)航與智能導(dǎo)航研究室為依托組建的大學(xué)生創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)，始建于2010年，經(jīng)過(guò)幾年的發(fā)展，本團(tuán)隊(duì)在科學(xué)研究、科技競(jìng)賽、學(xué)術(shù)交流與學(xué)術(shù)梯度建設(shè)等方面都取得了顯著的成績(jī)，主要科研研究方向：地面移動(dòng)機(jī)器人與智能導(dǎo)航技術(shù)。
 

　　本團(tuán)隊(duì)圍繞“蛙板機(jī)器人”和“IN2BOT智能車(chē)”兩大研究平臺(tái)，開(kāi)展創(chuàng)新實(shí)踐活動(dòng)。經(jīng)過(guò)近年來(lái)研究工作的積累，主要成員已形成較穩(wěn)定的研究方向，相互之間配合默契，是一個(gè)團(tuán)結(jié)、協(xié)作的集體。團(tuán)隊(duì)采用“蛙板機(jī)器人”小組以博士生帶領(lǐng)，本科生為主力，“IN2BOT智能車(chē)隊(duì)”以博士生帶領(lǐng)，研究生為主力的基本模式，使團(tuán)隊(duì)中的隊(duì)員一步步深入?yún)⑴c到創(chuàng)新實(shí)踐中，并在這個(gè)過(guò)程中形成傳承積累，這樣的跨年級(jí)人員梯隊(duì)培養(yǎng)機(jī)制也為團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新成果的延續(xù)鋪就了堅(jiān)實(shí)的道路。

 

圖1  兩棲蛙板機(jī)器人（上），IN2BOT智能車(chē)（下）
 

　　創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)近幾年的研究工作得到了多方的支持和肯定，其中《智能蛙板機(jī)器人》及其重大改進(jìn)作品《兩棲蛙板機(jī)器人》分別獲得第12屆、13屆全國(guó)挑戰(zhàn)杯學(xué)生課外學(xué)術(shù)科技作品競(jìng)賽一等獎(jiǎng)；IN2BOT智能車(chē)分別獲得了2012和2013年中國(guó)智能車(chē)未來(lái)挑戰(zhàn)賽的第六名和第五名，特別是在2012年完成了本屆比賽城區(qū)賽道上唯一一次超車(chē)（超越其他參賽智能車(chē)）。
 

　　本團(tuán)隊(duì)所依托的北京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院“組合導(dǎo)航與智能導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)室”科研條件豐富，擁有一個(gè)全天候?qū)?nèi)開(kāi)放的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室與一個(gè)占地幾百平方米的車(chē)庫(kù)，實(shí)驗(yàn)儀器、器材齊備。同時(shí)實(shí)驗(yàn)室有寬敞的的智能車(chē)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地與專(zhuān)門(mén)構(gòu)建的兩棲蛙板機(jī)器人所需的水陸實(shí)驗(yàn)環(huán)境，為課題的實(shí)驗(yàn)提供了充足的場(chǎng)地和設(shè)備條件。同時(shí)，實(shí)驗(yàn)室與多個(gè)企業(yè)和研究所建立了長(zhǎng)期穩(wěn)定的合作關(guān)系，創(chuàng)造了良好的科研環(huán)境和學(xué)術(shù)氛圍。
 

　　團(tuán)隊(duì)現(xiàn)擁有指導(dǎo)老師三名，包括教授兩名與副教授一名，其中付夢(mèng)印教授為教育部長(zhǎng)江學(xué)者特聘教授，高水平的指導(dǎo)隊(duì)伍為本團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新實(shí)踐奠定了重要的基礎(chǔ)。
 

　　自2010年3月智能地面移動(dòng)機(jī)器人創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)成立以來(lái)，團(tuán)隊(duì)成員們齊心協(xié)力，眾志成城，秉承踏實(shí)肯干的科研作風(fēng)，在團(tuán)隊(duì)課題上發(fā)揮自己的創(chuàng)新思維，在完成課題任務(wù)的同時(shí)也不斷提高自己的科研能力和學(xué)術(shù)水平。團(tuán)隊(duì)成員一路走來(lái)，不僅在國(guó)內(nèi)外期刊或會(huì)議上發(fā)表了一些高水平的論文，而且在各項(xiàng)創(chuàng)新大賽上都屢獲佳績(jī)，團(tuán)隊(duì)正在一步一步走向成熟。
 

　　整個(gè)團(tuán)隊(duì)由博士生、研究生、本科生等各個(gè)不同年級(jí)的同學(xué)組成，一般是由博士生帶領(lǐng)著研究生或者本科生進(jìn)行研究制作。在兩個(gè)基礎(chǔ)研究項(xiàng)目——“蛙板機(jī)器人”和“智能車(chē)”的過(guò)程中有很多令人難忘的感人瞬間，每當(dāng)隊(duì)員們回憶起的時(shí)候，昨天一起奮斗的場(chǎng)景都仿佛歷歷在目。
 

　　2011年第十二屆“挑戰(zhàn)杯”全國(guó)大學(xué)生課外學(xué)術(shù)科技作品競(jìng)賽，歷經(jīng)一年完成的智能蛙板機(jī)器人終于第一次完整地展示了自己的功能。對(duì)于參賽者宗民來(lái)說(shuō)他深有體會(huì)，“我們?cè)谧鲞@個(gè)機(jī)器人的過(guò)程中遇到了很多問(wèn)題：機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、加工與制作；運(yùn)動(dòng)的仿真；算法的設(shè)計(jì)；調(diào)試等等。因?yàn)殡姍C(jī)出了問(wèn)題，我們?cè)诒荣惽耙恢懿庞辛苏{(diào)試時(shí)間。” 確實(shí)，與其他參賽作品不同，該機(jī)器人是團(tuán)隊(duì)的原創(chuàng)，在很多方面都需要自己去探索，甚至包括運(yùn)動(dòng)方式的可行性。依靠著十足的創(chuàng)新性，機(jī)器人最終贏(yíng)取了評(píng)委的掌聲，獲得了一等獎(jiǎng)。

 

圖2  智能蛙板機(jī)器人
 

　　兩年后，在智能蛙板機(jī)器人的基礎(chǔ)上，團(tuán)隊(duì)對(duì)其進(jìn)行了重大的改進(jìn)與研究，使機(jī)器人從陸地運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)變?yōu)樗憙蓷y(tǒng)一的運(yùn)動(dòng)形式，在很大程度上提高了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力和工作范圍。團(tuán)隊(duì)也參加了2013年第十三屆“挑戰(zhàn)杯”全國(guó)大學(xué)生課外學(xué)術(shù)科技作品競(jìng)賽，并獲得了評(píng)委的一致好評(píng)，再次取得了一等獎(jiǎng)的佳績(jī)。該機(jī)器人的主要?jiǎng)?chuàng)新之處在于使用了一種雙擺臂的運(yùn)動(dòng)形式，通過(guò)這種運(yùn)動(dòng)形式實(shí)現(xiàn)了世界上首例水陸兩棲運(yùn)動(dòng)形式統(tǒng)一的兩棲機(jī)器人。
 

　　圖3中展示了兩個(gè)機(jī)器人：黑色的是第一代兩棲蛙板機(jī)器人；花色的是第二代兩棲蛙板機(jī)器人。二代機(jī)器人是在一代機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)，它在穩(wěn)定性以及運(yùn)動(dòng)速度方面有了很大的提高。
 

  

圖3  兩棲蛙板機(jī)器人（兩代）
 

　　兩代兩棲機(jī)器人的制作與研究中，團(tuán)隊(duì)成員在得出方案后立即詳細(xì)制定出了時(shí)間節(jié)點(diǎn)安排以及制作方案，包括前期準(zhǔn)備階段，中期制作過(guò)程，后期完善以及調(diào)試過(guò)程。團(tuán)隊(duì)成員也按照每個(gè)成員的不同情況制定了詳細(xì)的成員工作分配，使每個(gè)人發(fā)揮自己最強(qiáng)的實(shí)力。
 

　　兩棲蛙板機(jī)器人的制作過(guò)程充滿(mǎn)了艱辛。在這期間，團(tuán)隊(duì)成員夜以繼日，成員們都放棄了雙休日、寒暑假以及國(guó)慶假期，每天都奮戰(zhàn)在實(shí)驗(yàn)室。在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)與要求下，團(tuán)隊(duì)成員一步步完善機(jī)器人的性能以及內(nèi)部結(jié)構(gòu)，用實(shí)際行動(dòng)和100%的精力去實(shí)現(xiàn)自己的挑戰(zhàn)杯之夢(mèng)。

  

圖4  蛙板機(jī)器人調(diào)試過(guò)程
 

　　接近一年的奮斗歷程，團(tuán)隊(duì)成員克服了種種困難成功地進(jìn)行了兩代兩棲機(jī)器人的制作以及調(diào)試。期間團(tuán)隊(duì)成員也遇到了很多困難：機(jī)械干涉問(wèn)題、外殼難以安裝、電機(jī)老化極其損壞、燒壞電路板、程序調(diào)試難題、信號(hào)干擾……在困難面前，團(tuán)隊(duì)成員用最理智的方法解決難題，保證每次的損失達(dá)到最小。機(jī)械零件的繪制、外殼模型的建立與繪制、機(jī)器人的整體安裝、加工廠(chǎng)的尋找、合同的簽訂、方案的制定……每一個(gè)過(guò)程團(tuán)隊(duì)成員都得親自完成。

  

圖5  蛙板機(jī)器人水下實(shí)驗(yàn)
 

　　“不過(guò)在這個(gè)過(guò)程中，我們都成長(zhǎng)了不少。我們的團(tuán)隊(duì)意識(shí)以及科研能力都得到了足夠地鍛煉，挑戰(zhàn)杯是一次難得的比賽，我們得慶幸擁有這次難得的機(jī)會(huì)！”成員張劍青說(shuō)，一年的艱苦過(guò)程，團(tuán)隊(duì)成員間相互學(xué)習(xí)、相互討論，每個(gè)成員都有了或多或少的成長(zhǎng)。

  

　　圖6  第13屆挑戰(zhàn)杯現(xiàn)場(chǎng)（上），團(tuán)隊(duì)成員接受電視臺(tái)采訪(fǎng)（下）
 

　　雖然已經(jīng)拿過(guò)兩次挑戰(zhàn)杯一等獎(jiǎng)，但是蛙板機(jī)器人的研究還在繼續(xù)。在制作與研究期間，我們也多次受邀參加一些國(guó)際性的展覽會(huì)，并獲得了專(zhuān)家們的一致好評(píng)。有幾家船舶公司與與某科研公司向團(tuán)隊(duì)表達(dá)了強(qiáng)烈的合作意向，團(tuán)隊(duì)欣然接受。接下來(lái)，團(tuán)隊(duì)將對(duì)其運(yùn)動(dòng)形式以及多目標(biāo)協(xié)同方面做進(jìn)一步的研究，使得機(jī)器人更加走向成熟。
 

　　2012年“中國(guó)智能車(chē)未來(lái)挑戰(zhàn)賽”上，一輛外表奇特的智能車(chē)引起大家濃厚的興趣，也得到了央視的特寫(xiě)鏡頭。

 

圖7  2012年中國(guó)智能車(chē)未來(lái)挑戰(zhàn)賽精彩畫(huà)面

　　該車(chē)就是來(lái)自本團(tuán)隊(duì)的“波特號(hào)”智能車(chē)。2012年，團(tuán)隊(duì)首次參賽，籌備了一年的勞動(dòng)成果終于有了它展示的舞臺(tái)，并取得了第六名的成績(jī)。作為后來(lái)者，團(tuán)隊(duì)成員在技術(shù)、經(jīng)驗(yàn)以及參賽規(guī)則上會(huì)有所欠缺，但是團(tuán)隊(duì)成員有的是斗志。那一年，團(tuán)隊(duì)成員放棄寒暑假、國(guó)慶假期以及雙休日一直奮戰(zhàn)在實(shí)驗(yàn)室，累了隊(duì)員們互相鼓勵(lì)，困了輪流休息，一點(diǎn)點(diǎn)地攻克面前的難題。
 

　　“快比賽時(shí)他們?cè)诹监l(xiāng)校區(qū)調(diào)試了一兩個(gè)月，回來(lái)的時(shí)候我看到楊老師的胡子頭發(fā)都長(zhǎng)的很長(zhǎng)了，而且人也瘦了不少。”一位學(xué)生如是形容指導(dǎo)老師楊毅。“確實(shí)，這中間團(tuán)隊(duì)成員吃了不少苦，但是在科學(xué)面前團(tuán)隊(duì)成員無(wú)怨無(wú)悔，我們追求的是更高更強(qiáng)。我們來(lái)年還會(huì)繼續(xù)戰(zhàn)斗的！”賽后隊(duì)員朱昊說(shuō)道。雖然過(guò)程很艱辛，但是在科學(xué)面前，團(tuán)隊(duì)成員們踏實(shí)嚴(yán)謹(jǐn)，一起為團(tuán)隊(duì)的明天奉獻(xiàn)自己的那一份力量。
 

　　2013年全國(guó)智能車(chē)未來(lái)挑戰(zhàn)賽，正如隊(duì)員朱昊所說(shuō)的，IN2BOT智能車(chē)隊(duì)第二次如約參賽。這次團(tuán)隊(duì)派出的“特立獨(dú)行號(hào)”智能車(chē)獲得了城郊道路第五名，城區(qū)道路第四名，綜合排名第五的成績(jī)，并在中韓對(duì)抗賽中戰(zhàn)勝了韓國(guó)首爾大學(xué)車(chē)隊(duì)，可算是完成了預(yù)期的任務(wù)，也算是對(duì)團(tuán)隊(duì)一年來(lái)的工作的一個(gè)認(rèn)可。
 

 

圖8  2013年中國(guó)智能車(chē)未來(lái)挑戰(zhàn)賽比賽畫(huà)面
 

　　“這一年來(lái)我們提高了不少：硬件上采用了世界上一些先進(jìn)的技術(shù)，并且在原有的基礎(chǔ)上又增加了一些功能，車(chē)輛本身的運(yùn)行上更加穩(wěn)定可靠；軟件上算法更加嚴(yán)謹(jǐn)靈活，結(jié)構(gòu)更加清晰，功能日趨完善。”隊(duì)員王新宇說(shuō)道。相比于“波特號(hào)”智能車(chē)，團(tuán)隊(duì)成員在保留原有可靠性能的基礎(chǔ)上，對(duì)“特立獨(dú)行號(hào)”智能車(chē)進(jìn)行了很多方面的改進(jìn)：底盤(pán)降低，使得性能更加可靠，運(yùn)行起來(lái)更加平穩(wěn)；續(xù)航能力方面，團(tuán)隊(duì)成員由以前的蓄電池驅(qū)動(dòng)改進(jìn)為了燃油驅(qū)動(dòng)，使得車(chē)輛的行駛距離大大延長(zhǎng)，由原先的幾十公里到現(xiàn)在的無(wú)限制里程；算法方面，綜合考慮了生活中駕駛員的多感官問(wèn)題，由原先嚴(yán)格的運(yùn)行模式切換改進(jìn)為現(xiàn)在的多個(gè)傳感器并行處理無(wú)切換模式等等。
 

　　“我記憶中最深刻的就是到達(dá)常熟后，團(tuán)隊(duì)成員沒(méi)有一點(diǎn)休息時(shí)間。為了適應(yīng)比賽賽道，在沒(méi)比賽的時(shí)候團(tuán)隊(duì)成員基本整天都在調(diào)車(chē)。比賽日的時(shí)候，也是每天凌晨?jī)扇c(diǎn)就起床，到現(xiàn)場(chǎng)摸黑進(jìn)行調(diào)試，生怕耽擱了寶貴的時(shí)間。那段日子真的夠刻骨銘心的，雖然累得不行，不過(guò)也算是一個(gè)難忘的經(jīng)歷。”作為比賽選手，閆光對(duì)此深有體會(huì)。
 

　　兩年兩輛車(chē)，對(duì)于本團(tuán)隊(duì)來(lái)說(shuō)，團(tuán)隊(duì)成員正在一步步地往前邁進(jìn)，技術(shù)日趨完善，成果愈加豐富。來(lái)年團(tuán)隊(duì)成員還會(huì)繼續(xù)戰(zhàn)斗，奮戰(zhàn)在未來(lái)挑戰(zhàn)賽的最前線(xiàn)，并且會(huì)取得新的突破，獲得應(yīng)有的豐收，為中國(guó)的無(wú)人汽車(chē)發(fā)展出一份力。
 

　　自從2010年3月智能地面移動(dòng)機(jī)器人創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)成立以來(lái)，團(tuán)隊(duì)獲得了不少的榮譽(yù)以及獎(jiǎng)勵(lì)，這其中也缺少不了團(tuán)隊(duì)體制的日趨完善。在這個(gè)團(tuán)隊(duì)中，每個(gè)人都發(fā)揮著自己無(wú)可替代的作用。作為國(guó)家未來(lái)的棟梁，團(tuán)隊(duì)成員們有責(zé)任也有義務(wù)將自己人生中最燦爛最有干勁的美好時(shí)光奉獻(xiàn)給科研，為國(guó)家建設(shè)奉獻(xiàn)自己的青春！